Тип публикации: патент
Год издания: 2025
Аннотация: Изобретение относится к области управления роботизированными пожарными лафетными стволами при ликвидации аварийных ситуаций и пожаров, а именно к разработке алгоритмов автоматизированного наведения струи огнетушащего вещества на цель, для отладки и оценки эффективности которых требуется высокоточная оценка геометрических параметров траектории струи огнетушащего вещества из пожарного лафетного ствола при различных внешних условиях. Способ построения трехмерной модели траектории струи огнетушащего вещества из пожарного лафетного ствола характеризуется тем, что в качестве исходных данных используются синхронизированные по времени цифровые изображения, выделенные из видеопотоков, которые получены при помощи видеосъемки струи в высоком разрешении с трех предварительно откалиброванных цифровых камер, одна из которых находится на беспилотном летательном аппарате, расположенных в пространстве предварительно размеченного экспериментального полигона, так чтобы струя огнетушащего вещества полностью попадала в область изображений с различных ракурсов. На основе полученных таким образом синхронизированных по времени цифровых изображений струи в трех различных ракурсах формируются множества координат точек границ струи в соответствующих системах координат после предварительной обработки, выделения и сглаживания границ огнетушащего вещества. Данные координатные множества используются для построения трехмерной модели траектории струи в системе координат экспериментального полигона на основе перспективных преобразований с учетом внутренних и внешних параметров использованных камер, которые измеряются во время проведения натурных испытаний или определяются по результатам анализа полученных изображений с учетом разметки экспериментального полигона. 5 ил.<img src="/get_item_image.asp?id=82661078&img=00000043.jpg" class="img_big"> FIELD: fire-fighting means; controlling. SUBSTANCE: invention relates to the field of controlling robotic fire monitors during the elimination of emergency situations and fires, namely to the development of algorithms for automated guidance of a jet of a fire-extinguishing substance onto a target, for the debugging and evaluation of the effectiveness of which a high-precision estimation of the geometric parameters of the trajectory of the jet of the fire extinguishing agent from a fire monitor is required under various external conditions. Method of constructing a three-dimensional model of the trajectory of a jet of a fire extinguishing agent from a fire monitor is characterized in that the source data used are time-synchronised digital images selected from video streams, which are obtained by the jet video filming in high resolution from three pre-calibrated digital cameras, one of which is located on the unmanned aerial vehicle, located in the space of the previously marked experimental polygon, so that the fire-extinguishing substance jet completely falls into the images area from different angles. Based on the obtained time-synchronised digital images of the jet in three different views, a plurality of coordinates of jet boundary points are formed in corresponding coordinate systems after preprocessing, separation and smoothing of the boundaries of the fire-extinguishing substance. These coordinate sets are used to construct a three-dimensional model of the jet path in the coordinate system of the experimental polygon based on prospective transformations, taking into account the internal and external parameters of the used chambers, which are measured during full-scale tests or are determined by results of analysis of obtained images, taking into account layout of experimental polygon. EFFECT: disclosed is a method of constructing a three-dimensional model of the trajectory of a jet of a fire extinguishing agent from a fire monitor. 1 cl, 5 dwg